Enrique Fernández Perdomo

Investigación

Actualmente, estoy interesado en proyectos de Robótica (Submarina, Terrestre, Humanoide), SLAM, Planificación de Rutas y Sistemas Embebidos. En el caso de SLAM, exploro especialmente la línea de Visual SLAM asistido por Unidades de Movimiento Inercial (IMU), así como el diseño de Sistemas de Navegación Inercial (INS). En este mometo trabajo en PAL Robotics, como Ingeniero de Robótica en el departamento de Navegación Autónoma.

Actualmente mis líneas de trabajo principales son:

• Planificación de Caminos para Planeadores Submarinos Autónomos: Mi trabajo de tesis, que espero terminar el presente año 2013, explora el campo de la Planificación de Caminos o Rutas para Planeadores Submarinos Autónomos, más comúnmente conocidos como gliders oceánicos, que es el término inglés que los designa. Producto de este trabajo es el desarrollo de varios técnicas novedosas, adaptaciones de algoritmos de planificación clásicos e infraestructura software para trabajar con los productos de Modelos Oceánicos. Resultado de todo este trabajo son gran parte de las publicaciones en congreso y revista que ha realizado en los últimos años.
• Visual SLAM: En mi Master Thesis hice una implementación del algoritmo FastSLAM, que utiliza un Filtro de Partículas para resolver el problema de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). En ese momento utilicé un sensor de rango laser SICK LMS200, pero posteriormente he trabajado en sistemas de SLAM cuyo sensor de medida son cámara, tanto monocular como stereo, e incluso integrando información de sensores inerciales.
• Sistemas de Navegación Inercial: Durante mi estancia de posgrado en el CIRS, trabajé en un sistema de Visual SLAM ayudado por un Sistema de Navegación Inercial (INS), utilizando la Unidad de Movimiento Inercial (IMU) Xsens MTi. Actualmente, continúo explorando esta línea de investigación de manera activa.
• Robótica, Visión y Tecnología Submarina y Marina: Los sistemas en los que he trabajado, en su mayor parte, son de aplicación en entornos submarinos o marinos. De hecho, recientemente he participado en el desarrollo de un AUV (Autonomous Underwater Vehicle) para la competición de robótica submarina (SAUC-E 2012), donde nuestros equipo fue premiado. Del mismo modo, he trabajado con robots submarino durante mi estancia de posgrado en el CIRS y los algoritmos de planificación de rutas para gliders han sido utilizados para pilotar los planeadores Slocum de Teledyne Webb Researh en varias misiones. Derivado de la línea de Visual SLAM, también he trabajado en el desarrollo de técnicas de Visión Subacuática y con cámaras Firewire.
• Sistemas Robóticos Móviles: En menor o mayor medida, trabajo con sistemas robóticos móviles de diverso tipo, no sólo (sub)marinos. En los referente a plataformas móviles terrestres, he trabajado con los Pioneer P3-DX.
• Sistemas Embebidos: En el apartado de hardware y electrónica, he utilizado diversos sistemas embebidos, para ser embarcados en vehículos submarinos o en herramientas sumergibles. Concretamente he montado un sistemas a base de placas formato PC104/Plus. Además, tengo experiencia con microcontroladores (PIC y AVR), así como el entorno Arduino.

Publicaciones

Puedes encontrar una relación de mis publicaciones aquí, o bien en la sección de Publicaciones de nuestra web.

Docencia

He impartido las siguientes asignaturas en la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria con la Venia Docenci:

• Sistemas Empotrados y de Tiempo Real (Grado en Ingeniería Informática en la Escuela de Ingeniería Informática), Año Académico 2011/12.

PhD Tesis

He hecho la siguiente Tesis Doctoral en Ingeniería Informática (Robótica):

• "Contributions to Underwater Glider Path Planning". Enrique Fernández Perdomo. Bajo la supervisión de Antonio Carlos Domínguez Brito, Daniel Hernández Sosa y Josep Isern González. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Septiembre 2013. (online access).

TFMs, TFGs y PFCs

He desarrollado el siguiente Proyecto Final de Carrera en Ingeniería Informática y el Trabajo Fin de Máster en el Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería:

• "Sistema Integrado de Control para un Vehículo Submarino Autónomo". Enrique Fernández Perdomo. Proyecto Final de Carrera en Ingeniería en Informática, Facultad de Informática, Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Octubre, 2008. (pdf comprimido).
• "Test and Evaluation of the FastSLAM Algorithm in a Mobile Robot". Enrique Fernández Perdomo. Trabajo Final de Máster. Máster Oficial en Sistemas Inteligentes y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Instituto Universitario en Sistemas Inteligencias y Aplicaciones Numéricas en Ingeniería. Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Diciembre, Noviembre 2009. (online access).

Estancias

Como parte de mi trabajo de tesis he realizado las siguientes estancias de posgrado:

• Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS). Estancia de una duración de 6 meses (01-feb-2012 al 31-jul-2012), en el CIRS, adscrito al ViCOROB (Visió per Computador i Robòtica), UdG (Universitat de Girona).

Además, como formación complementaria, he participado en las siguientes Escuelas de formación para doctorandos:

• 2nd Field Training School in Autonomous Underwater Robotics Intervention (I-AUV). Fall School del FP7 TRIDENT, CIRS, Port de Soller, Mallorca (España). 30-sep-2012 al 05-oct-2012.
• 2nd Co3-AUVs Summer School. Summer School del FP7 Cooperative Cognitive Control for Autonomous Underwater Vehicles (Co3-AUVs), Jacobs University, Bremen (Alemania). Organizada por Andreas Birk y Max Pfingsthorn. 11-jul-2011 al 17-jul-2011.
• 1st Co3-AUVs Summer School. Summer School del FP7 Cooperative Cognitive Control for Autonomous Underwater Vehicles (Co3-AUVs), Jacobs University, Bremen (Alemania). Organizada por Kaustubh Pathak y Andreas Birk. 22-jul-2010 al 26-jul-2010.